Can
刚刚过去的周六周日，真是“充实”，特别是周六晚上和周日晚上。调试 CAN 调试的真心激动。最开始的时候数据就不通。这里记录下自己的排查过程吧：
1.怀疑 GPIO 复用问题导致 CANTX 的没有关联到 PA12，当时我也疑惑，有些 GPIO 可以复用多个外设的功能，当两个外设均为使能状态时，该怎么选择复用为哪个功能呢，我看网上有人说，两个外设都无效，我也没有实际去测试，看下 PA12 和 PA11，分别对应 CAN_TX 和 CAN_RX 了。
当时我看到 PA12 是不是复用为 UART0_RTS 了？然后我就尝试关闭 UART0 的时钟发现还是不行，使用示波器检测 CAN_H 和 CAN_L 的差分波形，只能捕捉到一瞬间的低电平。看来不是管脚复用的问题。
2.当时我也测试了是不是 ADM3053 这个 CAN 的转换芯片电路出问题，根据手册:
可以看出来 TXD 输出为低电平时，CANH 和 CANL 的查分是高电压，我直接将 PA12 管脚接地，示波器发现 CANH 和 CANL 的查分的确是高电压，此时我感觉 CAN ADM3053 外部电路应该是没有问题的。
3.后来尝试看手册，看有人用回环模式测试外部电路是否存在问题的，所以看了 32 的手册，回环模式，只是输入和外部断开了，输出是可以发送到外部，如图所示：
我怀着试试的心态切换到换回模式，通过示波器发现 TX 断有 CAN 的帧发送出来。此时的心情是意外的惊喜。看网上的描述如果回环模式正常，normal 模式应该也正常，此时我切换到正常模式，发现尴尬，没什么反应。又变成了之前情况，仅仅能捕捉到一个低电平，没有完整的 CAN 帧数据。这时候我尝试看看能不能用 CAN 的调试器在电脑上是否可以接收到数据，理论上来讲是可以的，因为环回模式发送端是正常接收到外部的 CAN_TX 的管脚的，即 PA12 是有 CAN 的数据帧的，但是尴尬了，发现 CAN 的调试器还是没有打印出数据。这时候我在想是不是 CAN_RX 有问题呢，就是没有收到正常的应答导致，接到调试器后就不往外面发送数据了呢。这时候我就用电压表在我老婆的帮助下测试看看 PA11 和 CAN_RX 有没有接通，竟然没有接通。此时我补焊了一下，重新测试接通了。测试 CAN 的调试器发现还是接收到不到数据。这时候我很郁闷。用示波器继续观察 CAN_H 和 CAN_L 的差分波形，发现高电压的时候只有 0.5V 左右，感觉不对啊。因为之前测试高电压的时候是可以达到 2.8V 附近的。想想这么贵的芯片 ADM3053 （接近 30 块钱 /pcs）不能这么容易就坏掉啊。仔细看下芯片的管脚，电表测试是通的，但是看着有些地方是有虚焊的地方，补焊一下了。惊喜来了，补焊后，商店测试，发现 CAN_H 和 CAN_L 的压差高的时候可以达到 2.8V 附近了。并且可以看到 CAN 的数据帧的，连接 CAN 的调试器，久违的数据终于看到了，对了之前我还用示波器测试了 CAN_H 和 CAN_L 的确定了 CAN bit 的频率是我设置的 10KHz。果然，接到 CAN 的调试器后数据就收到了，对了这个时候是回环模式，是可以顺利发送数据到外部的。因为 RX 我也已经重新补焊了，这时候修改代码，添加读取 CAN 数据的代码，发现可以读到 CAN 调试器发送的数据了，至此 CAN 的双向通讯已经通了，开心。
- 最后的结论是焊接问题！！！
- 总结就是，示波器是一个好东西
- 首先排查硬件 CAN 转换电路，手动修改 CAN_TX 看 CAN_H 和 CAN_L 的压差是否随着变化
- 然后测试回环模式，看输出的 CAN_TX 以及 CAN_H 和 CAN_L 的压差是否正常
- 在正常模式下，连接 CAN 的调试器，确认下 CAN_RX 是否正常联通